减速齿轮的直径减小了15％。通过分析减速齿轮的齿的咬合，分散了应力，实现了小型化。

齿轮箱是装马达输出轴及扭矩传感器轴等零件的箱子，还包含与车辆的安装点。通过将厚度减薄0.5mm至3.0mm，比原来减轻了23％。日本精工原来将齿轮箱的设计和制造委托给了模具厂商。此次通过亲自购买模具制造装置，优化了设计。即使减薄厚度，也可以跟原来确保同等以上的强度和刚性。