在2005年3月25日开幕的爱知世博会“丰田馆”内，丰田汽车展出了通过线传方式驱动膝关节和脚腕来提高脚步灵活性的“线传驱动机器人”。由于膝关节与脚腕处都没有配备马达，所以膝部以下实现了轻量化，可以使脚步更加灵活。 　　每条腿上分别连着4根驱动线。1根用于膝部的屈伸，3根用于控制脚腕向前后和左右倾斜。控制脚腕的驱动线联在脚背及左右脚踝位置，像操纵提线木偶一样来控制脚腕的活动。 　　仍旧由马达来牵引驱动线，只是将马达安放在大腿靠上的位置，采用直流伺服型马达。驱动线为钢材料，直径1mm左右。采用的是不易伸缩的材料。 　　实际上该机器人的手腕也是由线来驱动的。该驱动线的驱动马达安装在相当于人的锁骨位置。

トヨタ自動車は，ひざや足首をワイヤーで駆動することで脚の送りを素早くした「ワイヤー駆動ロボット」を2005年3月25日から開催される愛知万博の「トヨタグループ館」に出展する。ひざや足首にモータを配置しなくて済むため，ひざ下の軽量化が可能となり，素早い脚の送りが実現できるという。 　ワイヤはそれぞれの脚に4本ずつ通している。1本はひざを屈伸するためのもので，3本は足首を前後/左右に傾けるためのものだ。足首を動かすワイヤは，足の甲と左右のくるぶしの辺りに付けてあり，操り人形を動かすようなイメージで足首を動かす。 　もっとも，ワイヤーを引っ張るのに使っているのはモータ。大腿部の上辺りに配してある。モータの種類は直流サーボモータ。ワイヤーの材質はスチールで直径は1mm前後という。ワイヤーには伸びにくいものを使っているとしている。 　実は，このロボットは腕もワイヤー駆動。そのワイヤーを駆動するモータは人間でいえば鎖骨の横ぐらいに入っているという。